ROS 배포판 Melodic에서 Noetic으로 마이그레이션하는 방법과 팁

ROS 배포판 Melodic에서 Noetic으로 마이그레이션하는 방법과 팁

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ROS 배포판 Melodic에서 Noetic으로 마이그레이션하는 방법과 팁

ROS(Robot Operating System)는 로봇 개발을 위한 강력한 플랫폼으로, 다양한 기능을 제공하는 여러 배포판이 존재해요. 최근 ROS 1의 마지막 배포판인 Noetic이 출시되면서 많은 개발자들이 기존의 Melodic 배포판에서 Noetic으로 마이그레이션을 고려하고 있죠. 이번 포스트에서는 Melodic에서 Noetic으로의 마이그레이션 팁을 상세히 소개할게요.

왜 Noetic으로 마이그레이션해야 하는가?

Noetic은 여러 가지 새로운 기능과 개선점이 포함되어 있어요. 다음은 그중 일부 대표적인 특징들이에요:

  • Python 3 지원: 기존의 Python 2 지원을 종료하고 Python 3으로 전환하여 최신 패키지와 호환성을 높였어요.
  • LTS(장기 지원) 버전: Noetic은 2025년까지 지원되므로 안정적인 개발 환경을 유지할 수 있어요.
  • 다양한 성능 개선: 새로운 패키지와 API가 도입되어 성능이 향상되었어요.

마이그레이션 준비 단계

마이그레이션을 시작하기 전에 몇 가지 준비 단계가 필요해요.

환경 설정

  • 기존 ROS Melodic 환경에서 필요한 패키지를 모두 확인하세요.
  • Noetic에서 관련된 패키지가 지원되는지 확인하고, 하드웨어 호환성도 체크해야 해요.

백업 및 문서화

  • 현재 Melodic 환경의 설정과 코드를 백업하세요.
  • 지금까지 구축한 기능들을 문서화하여 필요할 때 쉽게 참조할 수 있도록 해요.

마이그레이션 단계

이제 실제로 마이그레이션을 시작해볼게요. 이 과정은 여러 단계로 나눌 수 있어요.

1단계: Noetic 설치

bash
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

여기서 desktop-full은 Noetic을 포함한 모든 기본 패키지를 설치하는 방법이에요.

2단계: 종속성 설치

Noetic에서 필요한 패키지 종속성을 설치해야 해요. rosdep를 사용하여 자동으로 종속성을 해결할 수 있어요.

bash
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

3단계: 코드 변경

Noetic으로 마이그레이션하면서 Python 3 코드로의 변환이 필요해요. 주요 변경 사항은 다음과 같아요:

  • print 문 구문: print("Hello World") 형식으로 변경하세요.
  • 다른 외부 패키지들도 Python 3에 맞게 종속성을 업데이트해야 해요.

예를 들어, 코드의 일부가 다음과 같다면:

python
¡print “Hello World”!

이렇게 수정해야 해요:

python
print("Hello World")

4단계: 빌드

코드를 수정한 후, catkin_make 또는 colcon build를 사용하여 패키지를 빌드해야 해요. 이전의 Melodic 방법에 비해 Noetic에서는 몇 가지 추가적인 라이브러리 설치가 필요할 수 있어요.

bash
catkin_make

마이그레이션 후 테스트

마이그레이션이 완료된 후에는 각 모듈을 철저히 테스트하여 모든 기능이 예상대로 작동하는지 확인해야 해요.

테스트 항목

  • 각 노드가 정상적으로 실행되는지 확인하기
  • Subscriber와 Publisher 간의 메시지 통신 테스트
  • 시뮬레이션 및 실제 로봇에서의 행동 확인

예제 테스트 방법

예를 들어, ROS의 예제 퍼블리셔와 서브스크라이버를 사용해 볼 수 있어요. 다음 코드는 퍼블리셔의 예시예요:

rospy.initnode(‘talker’, anonymous=True)
pub = rospy.Publisher(‘chatter’, String, queuesize=10)
rate = rospy.Rate(10) # 10Hz

while not rospy.isshutdown():
hellostr = “hello world %s” % rospy.gettime()
pub.publish(hellostr)
rate.sleep()

이와 같은 방식으로 서브스크라이버를 테스트하여, 정상적으로 메시지를 수신할 수 있는지 알아보세요.

마이그레이션 체크리스트

마이그레이션이 원활하게 진행되었는지 확인하기 위한 체크리스트를 준비해보았어요.

체크 항목 상태
Noetic 설치 완료 / 미완료
종속성 설치 완료 / 미완료
코드 변경 완료 / 미완료
모듈 테스트 완료 / 미완료

결론

멜로딕에서 노틱으로의 마이그레이션은 시스템의 지속적인 발전을 위해 필수적이에요. 이 과정에서 Python 3로의 전환, 종속성 관리, 및 코드 수정이 중요한 부분이죠. 위에서 제시한 단계와 체크리스트를 통해 쉽게 마이그레이션을 진행할 수 있을 것 같아요.

ROS Noetic으로의 마이그레이션을 마친 후에는 최신 주제와 기능들을 활용하여 프로젝트를 발전시켜보세요. 지속적인 학습과 개선이 여러분의 로봇 개발 여정을 더욱 풍성하게 만들어줄 거예요.